Taquaruçu do Sul recebeu este nome porque em 1919, descendentes de imigrantes italianos, oriundos da região colonial da Serra Gaúcha (Guaporé) e da "Quarta Colônia"(Júlio de Castilhos e Cachoeira do Sul, hoje Nova Palma, Ivorá e Faxinal do Soturno) estabeleceram-se nas terras do interior de Frederico Westphalen. Ao se fixarem nessas terras, avistaram uma fonte de água encoberta por taquaruçus. Então, esta localidade passou a denominar-se Taquaruçu. Esses descendentes de imigrantes italianos tiveram como primeiras atividades ao se estabelecerem, o cultivo da terra e a criação de gado. Logo surgiu o primeiro núcleo de moradores, que, com o passar do tempo foram criando condições de infra-estrutura necessárias à efetivação do município autônomo e independente. Em 1924 é construída a primeira capela que, em 1926 é dedicada a São Roque. No ano de 1961, a capela de São Roque, então pertencente à paróquia de Frederico Westphalen, foi, também, elevada à categoria de paróquia, abrangendo, ainda, grande parte da atual paróquia de Vista Alegre. Em 1953 passa a constituir-se em Distrito do Município de Palmeira das Missões. Com a emancipação de Frederico Westphalen, ocorrido em 1956, Taquaruçu passou a condição de Distrito do novo Município. No dia 15 de julho de 1985, foi eleita a Comissão Emancipacionista, tendo como meta imediata a conquista da autonomia política e administrativa do então distrito de Taquaruçu, desmembrando-o do município de Frederico Westphalen, o que foi conseguido, após dois anos de trabalhos intensos de convencimento da população e de coleta de dados para convencer as autoridades. Essa tarefa coroou-se de êxito, quando, no dia 20 de dezembro de 1987, foi realizado o plebiscito e 91,55% dos eleitores que compareceram às urnas aprovou a emancipação.
